Mecanica Y Mecanismos

combinacion de cuerpos rigidos dispuestos de manera que el movimiento de uno obliga a mover al resto con una funcion definida y cinematicamente previsible y se mantiene en el tiempo

Por contancto directo : deslizamiento y rotura (rodamiento)
Por intermedio de conexiones: Rigidos, Flexibles y Fluidos

1- Unidad motriz: ¿de donde saco la potencia para mover la maquina?
2- Maquina que estoy moviento
3- Transmicion: estan siempre, por ejemplo en una batidora de mano, la unidad motriz es el motorcito de la batidora, seria de transmicion directa, y en la punta tenemos un cabezal donde las maquinas se pueden cambiar y esa seria la parte operadora de la maquina.

Son necesarios para que un cuerpo A recorra una trayectoria sin interrupciones con B.
Hay tres tipos
1- Par CERRADO o inferior: Donde un elemento del par encierra por completo al otro. Los elementos se mantienen en contacto. Por la forma misma permite 3 movimientos: traslacion rectilinea, traslacion circular, rotacion.
2-Par superior: donde el contacto tiene lugar unicamente en puntos aislados o a lo largo de segmentos lineales.
Ej: tornillo con una tuerca.
3- PAR INCOMPLETO: Donde el par se puede descomponer por la accion de fuerzas conocidas y no necesita de un par cerrado. (hay veces que se necesita que giren pero no se deslicen)

Se trata del eslabonamiento mas simple posible. El objetivo es transformar el movimiento de rotacion en lineal, y viceversa. Esta formado por cuatro barras de distinta longitud unidas en sus extremos.
1-Bastidor: eslabon fijo, tambien llamado linea de centros.
2- Manivela: es el eslabon que efectua una revolucion completa y se encuentra pivotando a un elemento fijo
3-Biela: eslabon con movimiento complejo y no esta pivotado a un elemento fijo.
El correcto funcionamiento del cuadrilatero esta fuertemente ligado a la LEY DE GRASHOF.

Entre AD esta mi linea de centros que se comporta como una barra mas. Entonces yo puedo dejar fijo AD y aplico un movimeinto AB y solo se podra mover B al rededor de A (movimiento de rotacion al rededor de A) y al hacer eso obliga un movimiento particular de C que se va a mover al rededor de D (por lo que habrian dos tipos de movimientos circulares).
Estos movimientos van a ser distintos, porque giraran con ciertos angulos, cuando mueva AB con cierto angulo, AD ya va a tener prefijado su angulo de movimiento.

En un cuadrilatero articulado la condicion necesaria para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra es que la suma de las longitudes de las barras mas corta y la mas larga sea menor que la suma que la suma de las otras dos.
s+l <= p + q

1-Manivela-Balancin: s es una manivela
2-Doble manivela: s es una barra fija. las dos barras articuladas pueden realizar giros completos
3- Doble balancin: s es el acoplador. formado por dos balancinesarticulados a la barra fija (q)
4-Plegables: posicion donde todas las barras estan alineadas. Cuando sale de la posicion puede continuar en una configuracion o en la otra.
5- No Grashof: no existe ninguna inversion cinematica del cuadrilatero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar vueltas completas en algunas de sus barras.

Es cierto numero de elementos conectados por medio de barras que permite el movimiento relativo de una respecto a otras con movimientos perfectamente definidos.
Con 4 barras articuladas cumplo con la premisa de un mecanismo que posee movimientos predecibles en el tiempo.

Un particula P que se mueve a lo largo de una linea recta tendra un movimiento rectilineo

Se trata de un movimiento bidimensional en el que la trayectoria descrita por la partícula es una circunferencia (curva plana); es una rotación alrededor de un eje fijo.
Posición angular ( ⃗o): es la ubicación espacial del cuerpo (considerado como partícula), tomada como el ángulo respecto a un eje de referencia que pasa por el eje de rotación (perpendicular al plano)
Desplazamiento angular (Delta O): variación de la posición angular en un determinado intervalo de tiempo.
Velocidad angular (w ⃗): desplazamiento angular por unidad de tiempo, se calcula su magnitud como la derivada del desplazamiento angular con respecto al tiempo.

Aceleración angular (⃗ alfa): cambio de la velocidad angular por unidad de tiempo, se calcula su magnitud como la derivada de la velocidad angular con respecto al tiempo.

TODOS LOS VECTORES NOMBRADOS SON AXIALES ENTRANTES O SALIENTES.

MCU  Movimiento circular uniforme, en donde la velocidad es constante.
MCUV  Movimiento circular uniformemente variado, posee una aceleración angular constante.
Hay tres aceleraciones presentes en este movimiento: el triedro de aceleraciones, en el que se porman ángulos de 90 grados entres si.

1-Traslacion
2-Rotacion
3-Movimiento plano general
4- Movimiento al rededor de un punto fijo
5- Movimiento general

En cualquier instante dado se puede demostrar que la velocidad de las diversas partículas que componen el cuerpo es la misma, como si girara alrededor de cierto eje perpendicular al plano del elemento. Dicho eje se conoce como eje de rotación instantáneo e interseca el plano del elemento en el punto C, denominado CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION
Para obtenerlo:
1- Conociendo las velocidades de dos partículas, se trazan dos rectas perpendiculares a cada velocidad y C será el punto donde se intersecan.
2- Conociendo las velocidades de dos partículas y que son paralelas, C se encuentra en la intersección de la perpendicular al origen de ambas velocidades y la recta que une los extremos finales de las mismas.

La aceleración absoluta de una partícula de una placa puede obtenerse mediante la suma vectorial entre la aceleración correspondiente a la traslación del cuerpo rígido y la aceleración relativa asociada a la rotación del cuerpo en torno al punto A

A su vez se puede descomponer la aceleración relativa en dos componentes: una será la componente tangencial perpendicular al segmento AB, y otra será la componente normal dirigida hacia A